Eu Já fiz processo parecidos, porém foi antigamente previamente de ter viabilidade e na época tinha que fazer a saída registra da origem e a entrada registra do destino, pelo seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu não sei se continua Assim sendo, contudo https://maps.app.goo.gl/42BN6pJEHPdk39rZ7